Comincia ad affermarsi nel 1986 con lo spettacolo Harvè Harvè, insieme a Danilo Conti, per la regia di Maria Martinelli. In seguito lavora con Marcello Aliprandi nel film Quando non c’erano ancora i Beatles, prodotto da Rai 3. Nel 1989 realizza con Eugenio Sideri  La mia casa, da H. Böll.
Dal 1990 fa parte del Teatro delle Albe ed è membro di Ravenna Teatro, con cui realizza Incantati, All’inferno, Perindherion, I Polacchi, Sogno di una notte di mezza estate, I Refrattari, Salmagundi, scritti e diretti da Marco Martinelli, spettacoli che vanno in scena nei maggiori teatri italiani ed europei.
Nel 1991 Lupinelli fonda, insieme a Marco Martinelli, la non-scuola. Dal 1997 inizia a lavorare con persone diversamente abili: realizza a Ravenna Woyzech. Nel 1999 a Lerici (SP) inaugura una collaborazione l’Associazione Pl.e.ia.di e debutta nel giugno 2000 con Hallo Kattrin, tratto da Madre coraggio di B.Brecht.  Nel 2001 realizza con Eugenio Sideri Ella di E. Achternbusch e nel 2004 con la messa in scena di Uno Studio per Marat-Sade tratto dal Marat-Sade di Peter Weiss prosegue l’esperienza con l’Associazione Pl.e.ia.di. Nel 2007 il progetto approda nella provincia di Livorno e porta alla realizzazione del MARAT, prodotto da Armunia e Casaarsa Teatro, in collaborazione con L’Associazione Culturale Pl.e.ia.di di Lerici (SP) e la Cooperativa Sociale Nuovo Futuro di Rosignano Marittimo (LI).
Nel 2007 dopo essere uscito dal Teatro delle Albe, fonda con Elisa Pol, la compagnia Nerval Teatro e l’esperienza del Laboratorio Permanente progetto teatrale di inclusione sociale rivolto a persone diversamente abili del comune di Rosignano Marittimo (LI).
Come attore e regista realizza i seguenti spettacoli: Fuoco Nero e  Magnificat di Antonio Moresco,  Appassionatamente a partire dai testi di Werner Schwab, Psicosi delle 4 e 48 di Sarah Kane, Le Presidentesse di Werner Schwab, Carezze spettacolo per l’infanzia insieme a Roberto Abbiati, Canelupo Nudo di Rita Frongia per la regia di Claudio Morganti, Ma perché non dici mai niente?Monologo di Lucia Calamaro, Le lacrime amare di Petra Von Kant di R.W. Fassbinder.
Con l’esperienza del Laboratorio Permanente realizza la regia di lavori di grande rilievo, riconosciuti a livello nazionale quali il MARAT (2007), Amleto! Ovvero l’incontro mancato (2009), Appassionatamente (2010 Progetto Schwab), Che cosa sono le nuvole (2012 progetto Pasolini), Attraversamenti, Winnie e Sinfonia Beckettiana  (2015-2018 progetto Beckett), DOPPELGĂ„NGER/Chi incontra il suo doppio, muore (2021) interpretato dal danzatore Filippo Porro e dall’attore diversamente abile Francesco Mastrocinque. Lo spettacolo  diretto a quattro mani con la Compagnia Abbondanza Bertoni si è aggiudicato il Premio Ubu 2021 come Miglior Spettacolo di Danza.
